我的毕业设计--基于ROS的移动机器人

Aug 12, 2018

在做毕设的时候就有这个想法，想把毕设过程中学到的和遇到坑全都一点点的记录下来。但是由于毕设时间也比较紧张，又要上班，所以一直拖到现在也没有写些什么。好在最近毕设也答辩结束了，也毕业了，稍稍轻松了一些，准备最近花一些时间来整理一些毕设的东西，写几篇文字记录一下。接下来整体介绍一下这个机器人。

简单来说，我的毕设就是做一个可以进行室内 SLAM 建图的移动机器人。首先呢，我把我的机器人分为上层和底层两个部分。上层为决策层，主要是在 Jetson TX2 开发板上，运行 ROS 机器人操作系统以及 SLAM 算法。通过激光雷达或者深度相机获取深度数据，进行机器人的同时定位与地图构建。底层为具体的控制层，主要是 STM32 通过串口通讯与上层进行通信，接收决策层的速度控制指令，以及进行电机速度控制。机器人的系统框架如下图所示。